„Kitchen Scenes“ ist ein RGB-D-Datensatz mit mehreren Ansichten, der 9 Küchenszenen enthält. Jede Szene enthält mehrere Objekte in einer realen, unübersichtlichen Umgebung, von denen einige aus einer Teilmenge der Objekte im BigBird-Datensatz stammen. Die Blickwinkel der Szene werden dicht abgetastet und Objekte in der Szene werden mithilfe von Begrenzungsrahmen und 3D-Punktwolken kommentiert.