Dense Fog ist ein großer multimodaler Datensatz zur Objekterkennung. Der Datensatz umfasst 12.000 Proben aus realen Fahrszenarien und 1.500 Proben aus kontrollierten Wetterbedingungen in einer Nebelkammer. Der Datensatz umfasst verschiedene widrige Wetterbedingungen wie Nebel, Schnee und Regen und wurde auf über 10.000 Kilometern Autofahrt in Nordeuropa gesammelt. Der Datensatz enthält insgesamt 100.000 Objekte, die mit genauen 2D- und 3D-Begrenzungsrahmen versehen sind.