TUM RGB-D 是一个 RGB-D 数据集，包含了微软 Kinect 传感器沿着传感器的 ground truth 轨迹记录的彩色和深度图像。数据基于全帧率（30 Hz）和传感器分辨率（640 x 480 像素）记录。地面真实轨迹是由一个带有八个高速跟踪相机（100 Hz）的高精度运动捕捉系统获得的。

该数据集由在不同的室内场景使用 Microsoft Kinect 传感器记录的 39 个序列组成，包含了 Testing and Debugging（测试），Handheld SLAM（手持 SLAM），Robot SLAM（机器人 SLAM），Structure vs. Texture（结构 vs 低纹理），Dynamic Objects（动态物体），3D Object Reconstruction（三维物体重建），Validation Files（验证集），Calibration Files（标定文件）几种针对不同任务的数据集。每个种类包含多个数据，可以用于多种任务的性能测试。