MotionDecode는 ChingMu에서 출시한 광학 로봇 모션 캡처 데이터셋으로, 체화된 지능 및 휴머노이드 로봇을 위한 고정밀 광학 모션 캡처에 중점을 두고 있습니다. 휴머노이드 로봇, 정교한 손, 체화된 지능, 가상 현실 제작 등의 분야에 적용 가능합니다. 이 데이터셋은 1,000시간 이상의 로봇 동작 궤적 데이터를 포함하며, 전체 골격, 손가락 관절, 6D 객체 자세, 다중 시점 비디오 및 시맨틱 태그를 포괄합니다. 산업, 가정, 소매, 의료, 물류, 농업 및 퍼포먼스를 포함한 15개 이상의 실제 시나리오를 다루며, 200개 이상의 추적 가능한 객체와 500개 이상의 표준화된 작업을 포함합니다. 모든 데이터는 자동 정제 및 수동 품질 검사를 거쳤습니다.

데이터셋 구성:

• 원시 동작 데이터: BVH 형식, Y축 상향, 샘플링 속도 120프레임/초, 회전은 ZYX 오일러 각도로 표현, 변위는 센티미터 단위, 47~67개의 골격 관절 포함.
• 로봇 이동 궤적: CSV 형식이며, 루트 위치(미터), 쿼터니언 회전, 관절 각도(라디안)를 포함합니다.
• 객체 6D 포즈: CSV 형식이며, 위치(미터 단위) 및 쿼터니언 회전을 포함하고 120Hz로 샘플링됩니다.
• 다중 시점 비디오: MP4 형식으로, 공간적 및 시간적으로 정렬된 4~8대의 카메라로 동시에 촬영됩니다.
• 시맨틱 태그: JSONL 형식으로, 작업 범주, 시나리오 유형, 특정 작업 및 상호 작용 객체를 주석 처리하는 데 사용됩니다.

소환

연구에 이 데이터셋을 사용하는 경우 데이터 출처(ChingMu)를 명시해 주시기 바랍니다.