FAT (Falling Things の略) は、ロボット工学分野におけるターゲット検出および 3D 姿勢推定技術をさらに向上させるために使用できます。このデータセットには、画像内のすべてのオブジェクトに対する正確な 3D ポーズの注釈を備えたフォトリアリスティックな画像の生成が含まれています。 このデータセットには、YCB データセットからの 21 の日常的なオブジェクトの注釈付き写真 60,000 枚が含まれています。このデータセットは、画像ごとに、すべてのオブジェクトの 3D ポーズ、ピクセルごとのクラス セグメンテーション、および 2D/3D 境界ボックス座標を提供します。