OCID (Object Clutter Indoor Dataset の正式名) は、各オブジェクトに対して点ごとにラベル付けされた点群を含む RGB-D データ セットです。データは、異なる高さに設置された 2 台の ASUS-PRO Xtion カメラを使用してキャプチャされました。データセットは、オブジェクト、背景、環境、センサーからシーンまでの距離、視野角、照明条件のさまざまな設定をキャプチャします。

OCID は、ますます乱雑になるシナリオにおいて、既存のオブジェクト セグメンテーション手法を体系的に比較することに取り組んでいます。さらに、OCID は、オブジェクトの分類や認識などの他の視覚タスクに現実世界のデータを提供します。