T-LESS Texturlose Objekterkennung Und 6D-Pose-Schätzungs-Datensatz

T-LESS ist ein RGB-D-Datensatz, der zur texturlosen Objekterkennung und 6D-Pose-Schätzung verwendet wird und zur Schätzung der 6D-Pose texturloser starrer Objekte dient. Dieser Datensatz enthält 30 Objekte aus unterschiedlichen Branchen. Da es keine offensichtlichen Texturen, erkennbaren Farben und reflektierenden Eigenschaften gibt, weisen die Objekte Symmetrie und Ähnlichkeit in Form und Größe auf.

Im Vergleich zu anderen Datensätzen besteht ein Hauptmerkmal von T-LESS darin, dass es einen hohen Überlappungsgrad zwischen Objekten gibt. Darüber hinaus enthält der Datensatz auch Trainingsbilder, die von drei synchronisierten Sensoren aufgenommen wurden. Zu den Datenquellen zählen strukturiertes Licht, RGB-D-Sensor und hochauflösende Kamera. Jeder Sensor verfügt über ungefähr 39.000 Trainingsbilder und 10.000 Testbilder.

Der T-LESS-Datensatz wurde 2017 vom Zentrum für maschinelle Wahrnehmung der Tschechischen Technischen Universität und dem Institut für Informatik der Tschechischen Technischen Universität veröffentlicht. Die Projektleiter sind T. Hodaň, P. Haluza, Š. Obdržálek, J. Matas, M. Lourakis und X. Zabulis.

Die erste Version dieses Datensatzes stammt aus dem DARWIN-Projekt und das zugehörige Dokument trägt den Titel „T-LESS: Ein RGB-D-Datensatz zur 6D-Pose-Schätzung texturloser Objekte“.