DexYCB ist ein Datensatz menschlicher Handgriffobjekte, der für Aufgaben wie 2D-Ziel- und Schlüsselpunkterkennung, 6D-Zielpose-Schätzung und 3D-Handpose-Schätzung verwendet werden kann. Die Datenerfassung erfolgt durch 8 RGB-D-Kameras, die RGB-Bilder und Tiefenkarten aus 8 Perspektiven mit 30fps und einer Auflösung von 640*480 aufzeichnen. Insgesamt wurden mehr als 1000 Sequenzen mit 582.000 RGB-D-Frames aufgezeichnet.