IRS 全称 Indoor Robotics Stereo，是关于室内机器人视觉任务的开放图像数据集。图像包含表面法线和视差图，共 103,316 张，图像内容主要是 4 种室内场景：家庭、办公室、商店和餐厅。

该数据集包括：

• 室内场景：31,145 张家庭图像、 43,417 张办公室图像、 22,058 张餐厅图像、 6,696 张商店图像
• 目标对象：书桌、椅子、沙发、玻璃、镜子、床、床头柜、灯、衣柜等
• 亮度：过度曝光（>1,300）、黑暗（>1,700）
• 光照行为：光晕（＞1,700）、镜头闪光（>1,700）、玻璃透射（>3,600）、镜面反射（>3,600）