Kitchen Scenes 是一个包含 9 个厨房场景的多视角 RGB-D 数据集。每个场景都包含真实杂乱环境中的多个物体，其中一部分物体来自 BigBird 数据集的一个物体子集。场景的视点被密集采样，并使用 bounding boxes 和 3D 点云对场景中的物体进行标注。