VOID 全称 Visual Odometry with Inertial and Depth，该数据集总共包括 56 个视频序列，其中 48 个序列（约 47k 帧）是训练集，另外 8 个序列是测试集。

该数据集覆盖室外、室内各种场景，包括：classrooms, offices, stairwells, laboratories, gardens 等。每个序列都包含涉及三个密度级别（1500 点、 500 点和 150 点）的稀疏深度图，三个密度级别对应于 VGA 大小的 0.5% 、 0.15% 和 0.05% 。