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SensatUrban 是一个城市规模的摄影测量点云数据集。数据集选取三个英国城市(伯明翰,剑桥以及约克)7.6 平方公里的区域,标注了近 30 亿个语义标注点。该数据集中每个点都被标注为 13 个语义类别之一,例如地面、植被、汽车等。