SensatUrban 是一个城市规模的摄影测量点云数据集。数据集选取三个英国城市（伯明翰，剑桥以及约克）7.6 平方公里的区域，标注了近 30 亿个语义标注点。该数据集中每个点都被标注为 13 个语义类别之一，例如地面、植被、汽车等。