NVIDIA Physical AI SimReady Warehouse OpenUSD Dataset은 NVIDIA가 2025년에 공개한 것으로, 로봇 시뮬레이션 및 물리 AI 연구를 위한 고정밀 3D 데이터셋입니다. 이 데이터셋은 IsaacSim과 같은 시뮬레이션 플랫폼에 사실적인 산업용 창고 환경과 상호작용 가능한 객체를 제공하는 것을 목표로 합니다.

이 데이터셋에는 NVIDIA IsaacSim 애플리케이션과 호환되는 753개의 OpenUSD 3D 자산이 포함되어 있으며, 압축 파일 크기는 약 15GB입니다. 창고 환경, 그립 가능한 객체 및 다양한 구성 요소를 포함합니다. 데이터는 풍부한 의미론적 레이블(예: WikiData Q-Code), 물리적 속성(예: 질량) 및 분류 정보를 제공하여 이미지 분할, 객체 감지, 깊이 추정 등의 작업을 지원하며, 로봇 그리핑, 내비게이션 및 장면 재구성 연구에 적용할 수 있습니다.

데이터셋 구성

• OpenUSD 3D 자산: 총 753개의 자산으로, 시나리오(Scenario), 어셈블리(Assembly), 프롭(Prop)의 세 가지 유형으로 구성되며, 모두 USDPhysics 충돌체가 사전 설정되어 물리 시뮬레이션을 지원합니다.
• 자산 카탈로그: 각 자산의 미리보기 이미지, 이름, 상대 경로, 분류, 레이블, 의미론적 Q-Code, 질량(kg) 및 썸네일 경로를 상세히 나열한 CSV 파일(physical_ai_simready_warehouse_01.csv)이 포함됩니다.
• 장면 파일: 시뮬레이션의 시작점으로 사용되는 완전한 창고 장면 파일(physical_ai_simready_warehouse_01.usd)을 제공합니다.
• 버전 업데이트: 1.1.0 버전에서는 로봇 그리핑 테스트를 위해 특별히 설계된 물리적으로 그립 가능한 객체 섹션이 추가되었습니다.