GraspGen: Scaling Sim2Real Grasping은 NVIDIA가 2025년에 발표한 대규모 시뮬레이션 그리핑 데이터셋으로, Objaverse XL (LVIS) 데이터셋의 8,515개 객체를 기반으로 생성된 5,700만 회 이상의 그리핑 데이터를 포함하며, Franka Panda, Robotiq-2f-140 산업용 그리퍼 및 단일 접점 흡착 그리퍼(반경 30mm)를 위해 설계되었습니다. 대규모 시뮬레이션 데이터를 통해 로봇 그리핑 기술의 시뮬레이션에서 현실로의 전이 능력을 향상시키는 것을 목표로 합니다.

데이터셋은 WebDataset 형식으로 제공되며, 총 5,700만 회 이상의 시뮬레이션 그리핑 데이터를 포함하고, 세 가지 유형의 로봇 그리퍼를 다루며, 로봇 그리핑, 시뮬레이션-현실 전이(Sim2Real), 로봇 학습 등의 분야 연구에 적합합니다.

데이터셋 구성

• franka: Franka Panda 그리퍼를 위한 그리핑 데이터.
• robotiq2f140: Robotiq-2f-140 산업용 그리퍼를 위한 그리핑 데이터.
• suction: 단일 접점 흡착 그리퍼를 위한 그리핑 데이터.