GraspNet-1Billion은 190개의 복잡한 배경과 97,280개의 이미지를 포함하는 물체 파악 자세 감지를 위한 RGB-D 이미지 데이터 세트입니다. 각 이미지에는 정밀한 6D 자세 주석과 물체 파악 자세 주석이 포함되어 있으며, 총 88개의 물체와 11억 개 이상의 파악 자세가 담겨 있습니다. 이러한 이미지는 두 가지 주류 RGB-D 카메라인 Kinect Azure와 RealSense D435로 촬영되었습니다. 이 데이터 세트는 일반적인 물체 파악 및 6D 포즈 추정, 보이지 않는 물체 분할 등과 같은 관련 분야를 연구하는 데 사용할 수 있습니다.