StreetHazards는 연구자들이 Unreal Engine과 CARLA 시뮬레이션 환경을 사용하여 만든 이상치 감지를 위한 합성 이미지 데이터 세트입니다. 연구자들은 운전 장면에 다양한 외부 물체를 삽입하고, 이 새로운 물체로 창의적인 장면을 다시 렌더링했습니다. 학습을 위한 데이터 세트에는 5,125개의 이미지와 의미 분할 기준 진실 그룹이 있고, 검증을 위한 이상치가 없는 그룹이 1,031개, 테스트를 위한 이상치가 있는 그룹이 1,500개 있습니다. 훈련 세트에는 배경, 도로, 도로선, 교통 표지판, 보도, 보행자, 차량, 건물, 벽, 기둥, 울타리, 초목 등 12개 카테고리가 있습니다.