VOID는 관성과 깊이를 이용한 시각적 주행거리 측정을 의미합니다. 데이터 세트에는 총 56개의 비디오 시퀀스가 포함되어 있으며, 그 중 48개의 시퀀스(약 47,000개 프레임)는 훈련 세트이고 나머지 8개의 시퀀스는 테스트 세트입니다. 이 데이터 세트는 교실, 사무실, 계단, 실험실, 정원 등 다양한 실외 및 실내 장면을 다룹니다. 각 시퀀스에는 3가지 밀도 수준(1500포인트, 500포인트, 150포인트)을 포함하는 희소 깊이 맵이 포함되어 있으며, 이는 0.5%, 0.15%, 0.05%의 VGA 크기에 해당합니다.