TUM RGB-D는 Microsoft Kinect 센서가 센서의 기준 궤적을 따라 기록한 색상 및 깊이 이미지를 포함하는 RGB-D 데이터 세트입니다. 데이터는 전체 프레임 속도(30Hz)와 센서 해상도(640 x 480픽셀)로 기록되었습니다. 실제 궤적은 8개의 고속 추적 카메라(100Hz)를 갖춘 고정밀 모션 캡처 시스템을 통해 얻어졌습니다. 데이터 세트는 테스트 및 디버깅, 핸드헬드 SLAM, 로봇 SLAM, 구조 대 질감, 동적 객체, 3D 객체 재구성, 검증 파일, 보정 파일을 포함하여 다양한 실내 장면에서 Microsoft Kinect 센서를 사용하여 기록한 39개의 시퀀스로 구성되어 있으며, 다양한 작업을 위한 데이터 세트입니다. 각 카테고리에는 여러 개의 데이터가 포함되어 있으며 다양한 작업의 성능 테스트에 사용할 수 있습니다.