TacQuad マルチモーダル マルチセンサー触覚データセット

TacQuad は、4 種類の視覚触覚センサー (GelSight Mini、DIGIT、DuraGel、Tac3D) から収集された、整列されたマルチモーダル マルチセンサー触覚データセットです。このデータセットは、中国人民大学、武漢科技大学、北京郵電大学の研究チームによって2025年に公開されました。AnyTouch: 複数の視覚触覚センサーにわたる統一された静的-動的表現の学習”。

テキストと視覚画像を含むマルチセンサーアライメントデータを提供することで、視覚触覚センサーの標準化の低さに対するより包括的なソリューションを提供します。これにより、モデルは意味レベルの触覚属性とセンサーに依存しない機能を明示的に学習できるようになり、データ駆動型アプローチを通じて統一されたマルチセンサー表現空間を形成できるようになります。このデータセットには、異なるアライメント レベルを持つペア データの 2 つのサブセットが含まれています。

• データのきめ細かな時空間アライメント:このデータは、同じ場所の同じ物体を同じ速度で押す 4 つのセンサーによって収集されます。これには、25 個のオブジェクトからの合計 17,524 個の接触フレームが含まれており、クロスセンサー生成などのきめ細かいタスクに使用できます。
• データの粗粒度の空間配置:このデータは、4 つのセンサーが同じオブジェクトの同じ場所を押して手動で収集されましたが、時間の調整は保証されていませんでした。屋内と屋外のシーンを含む 99 個のオブジェクトからの 55,082 個の接触フレームが含まれており、クロスセンサー マッチング タスクに使用できます。