TUM monoVO データセットは、単眼視覚オドメトリと SLAM の追跡精度を評価するために使用できます。このデータセットは、屋内から屋外までのさまざまなシーンの 50 シーケンスを提供します。

屋内シーンは主に教務棟を中心に、事務室、廊下、ホールなどを収録。屋外シーンは主に、建物、広場、駐車場などのキャンパスエリアで記録されます。配列の多くは非常に長い距離にあるため、研究者らは遠隔でテストできることを望んでいる。

このデータセットは、同じ位置で開始および終了する各シーケンスを記録し、開始セグメントと終了セグメントで一連の「グラウンド トゥルース」ポーズを生成するように設計されており、追跡精度を周期的ドリフトに基づいて評価できるようになります。

すべての画像が測光的に調整されていることは注目に値します。