Washington-RGB-D は、ロボット工学コミュニティで広く使用されているテストベッド (RGB-D オブジェクト データセット) です。データセットには 41,877 個の RGB-D 画像が含まれており、一般的な屋内オブジェクト (ハサミ、シリアルの箱、キーボードなど) の 51 カテゴリの 300 個のインスタンスで構成されています。各オブジェクト インスタンスはターンテーブル上に配置され、回転しながら 3 つの異なる角度からキャプチャされます。