Le Chien Robot De Tencent Exécute Un Kung-fu Chinois Et Défie La Célébrité D'internet, Le Chien Robot De Boston

Aujourd'hui, le chien robot mobile à quatre pattes Jamoca, développé conjointement par Tencent Robotics X Lab et Tencent AI Lab, a été dévoilé. En plus des compétences de base que sont la marche, la course et le saut, il peut également marcher sur des tas de fleurs de prunier, ce qui le fait ressembler à un chien qui a appris les arts martiaux depuis son enfance.

Vous avez vu des robots capables de monter des escaliers, de faire des sauts périlleux et de danser, mais avez-vous déjà vu un robot capable de marcher sur des poteaux en fleurs de prunier ?

Aujourd'hui même, le robot mobile à quatre pattes Jamoca développé par Tencent a fait sa première apparition publique. Parce qu'il ressemble à un chien, les gens l'appellent aussi chien robot.

Ce Jamoca est le premier chien robot du pays capable de relever le défi complexe de marcher sur les tas de fleurs de prunier. Il marche sur les tas de fleurs de prunier avec précision et régularité. Avec un peu de pratique, il pourra devenir un grand maître d'arts martiaux à l'avenir.

Surmonter deux difficultés majeures et éliminer le tas de fleurs de prunier grâce à la technologie

Le tas de fleurs de prunier est originaire de la fin de la dynastie Ming et constitue l'un des accessoires d'entraînement importants du Kung Fu chinois. La pratique du tas de fleurs de prunier est également la base de la pratique du Qinggong dans les romans d'arts martiaux.

Désormais, le tas de fleurs de prunier a accueilli un nouveau « praticien » : le chien robot Jamoca de Tencent.

Pour les humains, il n’est pas facile de bien pratiquer le mât de fleur de prunier, et c’est encore plus un défi pour les chiens robots. Marcher sur le tas de fleurs de prunier teste principalement sa mobilité dans les deux aspects suivants :

1. Comprendre la disposition des tas de fleurs de prunier (y compris l'emplacement et l'altitude);
2. Choisissez le meilleur point d'appui et le meilleur itinéraire, et marchez de manière régulière et précise. (Atterrir sur le point central du tas de fleurs de prunier).

Jamoca a su surmonter ces deux défis majeurs. Son secret réside principalement dans deux modules techniques de base :Modules de perception, de planification et de contrôle des mouvements, ainsi que modules de conception et de construction de systèmes complets.

Grâce à ces deux technologies de base, Jamoca peut rester calme et traverser en toute confiance les tas de fleurs de prunier d'espacement et de hauteur variables lorsqu'il est confronté à eux.

La technologie de contrôle de robot développée en interne confère à Jamoca des capacités de positionnement autonome et d'évitement d'obstacles

Comme le montre cette vidéo, Jamoca a relevé ce défi difficile en gravissant les marches de 60 centimètres de haut avec une pente de 20° et en traversant avec succès les tas de fleurs de prunier disposées au hasard, une marche à la fois.

À en juger par les résultats du défi Jamoca, ses performances ont atteint des normes techniques extrêmement élevées : perception et positionnement avec une erreur à moins de 1 cm, planification d'itinéraire de 10 millisecondes en fonction de l'environnement, contrôle du couple en temps réel à 1 kHz basé sur la dynamique, erreur d'atterrissage à moins de 1 cm du point central du tas de fleurs de prunier et haute coordination de l'ensemble du système.

C'est aussi un chien robot, pourquoi est-il si excellent ?

Comparé aux autres robots quadrupèdes internationaux précédents marchant sur des blocs de bois, le tas de fleurs de prunier que Jamoca a défié cette fois-ci avait une surface d'appui plus petite, une hauteur plus élevée et une combinaison de marches, ce qui le rendait plus difficile à atteindre.

Comment Jamoca a-t-il développé d’aussi excellentes compétences ? Cela commence par trois compétences de base.

  1. Percevoir avec précision l'environnement 

Selon l'introduction,Jamoca met en œuvre de manière innovante un étalonnage œil-pied robuste et utilise des caméras RVB-D pour percevoir l'environnement environnant en temps réel.

La trajectoire de mouvement propre à Jamoca est suivie en ligne grâce à la correspondance des points caractéristiques, et les informations de positionnement basées sur la vision sont fusionnées avec les informations de l'odomètre basées sur la cinématique et les données IMU (unité de mesure inertielle) pour améliorer la précision et la fréquence du positionnement et du suivi.

Dans le même temps, des algorithmes sont utilisés pour identifier et extraire la surface et les positions des points centraux des marches et des tas de fleurs de prunier, et les données de positionnement et d'identification sont fusionnées pour reconstruire l'intégralité de la scène de mouvement tridimensionnelle.

  2. Planification optimale de l'itinéraire 

Grâce au système de perception, Jamoca peut percevoir les informations de position du corps du robot et du tas de fleurs de prunier en temps réel.

aussi,Sur la base de la dynamique du centre de masse, la génération de trajectoire du centre de masse en ligne et la planification du point d'atterrissage sont réalisées.

Par conséquent, tout en garantissant que ses quatre pattes ne manquent pas une étape lors de l'étape suivante, il peut également optimiser une trajectoire de mouvement avec la longueur de déplacement la plus courte et la consommation d'énergie globale la plus faible, et peut effectuer la planification de mouvement ci-dessus en ligne et en continu.

Je dois dire que le chien robot a beaucoup de petits projets en tête.

  3. Contrôle précis et en temps réel de la force, marche, course et saut en toute liberté 

Sur la base d'une estimation de l'état du corps en temps réel, Jamoca peut combiner le modèle de dynamique du centre de masse pour construire des problèmes d'optimisation, résoudre la force de réaction au sol requise au pied du robot en temps réel et combiner le contrôle de rétroaction pour obtenir un contrôle de force en temps réel précis et robuste. Ainsi, les mouvements tels que la marche, le trot en diagonale et le saut sont un jeu d'enfant pour Jamoca.

Actuellement, Jamoca est principalement utilisé pour des expériences de recherche scientifique en laboratoire. À l'avenir, ses capacités telles que la perception environnementale en ligne, la planification optimale des mouvements et le contrôle des mouvements en temps réel aideront les autres produits robotiques de Tencent à mieux s'adapter aux environnements complexes du monde réel.

Source de l'information :

Laboratoire d'IA Tencent :https://mp.weixin.qq.com/s/vWAKLhOMRDehppXJG2Pktw

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