ChangeSim est un ensemble de données principalement utilisé pour la détection de changement de scène en ligne. En collectant des données dans un environnement simulé, les chercheurs ont obtenu des données de capteurs multimodaux et des annotations de vérité terrain précises telles que des images RVB, des images de profondeur, une segmentation sémantique, une segmentation de variation, une pose de caméra et une reconstruction 3D. Ces environnements simulés présentent des variations non ciblées, telles que des changements dans la turbidité de l’air et les conditions d’éclairage, ainsi que des changements dans les objets cibles dans les environnements intérieurs industriels.

Contrairement aux précédents ensembles de données SCD en ligne où les modèles sont évalués uniquement à partir de paires d'images bien alignées, ChangeSim fournit également les séquences originales non appariées, offrant ainsi la possibilité de développer des modèles SCD en ligne de bout en bout.