TacQuad Multimodaler Multisensor-Taktildatensatz

TacQuad ist ein abgestimmter multimodaler taktiler Multisensor-Datensatz, der von vier Arten visueller taktiler Sensoren (GelSight Mini, DIGIT, DuraGel und Tac3D) gesammelt wurde. Dieser Datensatz wurde 2025 von einem Forschungsteam der Renmin University of China, der Wuhan University of Science and Technology und der Beijing University of Posts and Telecommunications veröffentlicht.AnyTouch: Erlernen einer einheitlichen statisch-dynamischen Darstellung über mehrere visuell-taktile Sensoren".

Es bietet eine umfassendere Lösung für die geringe Standardisierung visueller Tastsensoren, indem es Multisensor-Ausrichtungsdaten mit Text und visuellen Bildern bereitstellt. Dies ermöglicht dem Modell ausdrücklich, taktile Attribute auf semantischer Ebene und sensorunabhängige Merkmale zu erlernen und so durch einen datengesteuerten Ansatz einen einheitlichen Multisensor-Darstellungsraum zu bilden. Dieser Datensatz enthält zwei Teilmengen gepaarter Daten mit unterschiedlichen Ausrichtungsstufen:

• Feinkörnige räumlich-zeitliche Ausrichtung der Daten:Diese Daten werden von vier Sensoren erfasst, die mit der gleichen Geschwindigkeit an der gleichen Stelle auf das gleiche Objekt drücken. Es enthält insgesamt 17.524 Kontaktrahmen von 25 Objekten, die für feinkörnige Aufgaben wie die sensorübergreifende Generierung verwendet werden können.
• Grobkörnige räumliche Ausrichtung der Daten:Diese Daten wurden manuell erfasst, wobei vier Sensoren dieselbe Stelle auf demselben Objekt drückten, jedoch ohne Garantie einer zeitlichen Übereinstimmung. Es enthält 55.082 Kontaktrahmen von 99 Objekten, einschließlich Innen- und Außenszenen, die für Cross-Sensor-Matching-Aufgaben verwendet werden können.