Der KAIST-Datensatz umfasst insgesamt 95.328 Bilder, von denen jedes zwei Versionen enthält: RGB-Farbbild und Infrarotbild. Der Datensatz enthält insgesamt 103.128 dichte Anmerkungen. Der Datensatz erfasst verschiedene normale Verkehrsszenen, darunter Campusgelände, Straßen und Landschaften tagsüber und nachts. Die Bildgröße beträgt 640×480. Der Trainingssatz enthält 50.187 Bilder und der Testsatz enthält 45.141 Bilder.