TUM monoVO Langstrecken-Tracking-Datensatz

Der TUM-monoVO-Datensatz kann zur Bewertung der Tracking-Genauigkeit der monokularen visuellen Odometrie und des SLAM verwendet werden. Der Datensatz enthält 50 Sequenzen in verschiedenen Szenen von drinnen bis draußen.

Die Innenaufnahmen wurden überwiegend in einem Lehrgebäude aufgenommen und umfassen Büros, Flure, Hallen usw. Außenaufnahmen wurden überwiegend auf dem Campusgelände aufgenommen, darunter Gebäude, Plätze, Parkplätze usw. Viele der Sequenzen weisen extrem große Entfernungen auf, wodurch die Forscher hoffen, Langstreckentests zu ermöglichen.

Der Datensatz zielt darauf ab, jede Sequenz aufzuzeichnen, die an derselben Position beginnt und endet, und eine Reihe von „Ground Truth“-Posen an den Start- und Endsegmenten zu generieren, wodurch die Bewertung der Tracking-Genauigkeit basierend auf der Zyklusdrift ermöglicht wird.

Es ist erwähnenswert, dass alle Bilder photometrisch kalibriert sind.