Der Make3D-Datensatz ist ein Datensatz zur monokularen Tiefenschätzung, der 534 RGB-D-Bildpaare enthält (einschließlich RGB-Bildern und den entsprechenden Tiefenbildern). Davon werden 400 Bildpaare zum Trainieren und 134 Paare zum Testen verwendet. RGB-Bilder haben eine hohe Auflösung, während Tiefenkarten eine niedrige Auflösung haben.

Der Tiefenwert jedes Bildrahmens wird vom Lidar erfasst. Im Vergleich zu den von der Kinect-Kamera erfassten Tiefeninformationen kann dieser Entfernungsmesser genauere Tiefeninformationen für Außenbilder erfassen und verfügt über eine größere Entfernungsmessreichweite. Im Vergleich zu herkömmlichen Tiefensensoren zeichnet er sich außerdem durch eine hohe Auflösung und eine starke Entstörungsfähigkeit aus. Da die Tiefenebenen im Make 3D-Bild nicht klar voneinander abgegrenzt sind, wird zur Darstellung des Ergebnisses der Tiefenschätzung eine Farb-Heatmap verwendet.