SemanticKITTI 数据集

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SemanticKITTI 是自动驾驶领域的权威数据集,它基于 KITTI 数据集,对 KITTI Vision Odometry Benchmark 中的所有序列都进行了标注,同时还为 LiDAR 360 度范围内采集到的所有目标,进行了密集的逐点注释。

该数据集包含 28 个标注类别,分为静态对象和动态对象,既包括行人、车辆等交通参与者,也包括停车场、人行道等地面设施。

研发团队还将数据采集过程中用到的点云标记工具进行了开源。

数据格式:.bin

相关论文:《SemanticKITTI: A Dataset for Semantic Scene Understanding of LiDAR Sequences》(《SemanticKITTI:用于 LiDAR 序列语义场景理解的数据集》)

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data_odometry_calib.zip586.17 KB
data_odometry_labels.zip170.99 MB
data_odometry_velodyne.zip78.96 GB
data_odometry_voxels.zip661.83 MB
data_odometry_voxels_all.zip3.05 GB