SemanticKITTI 是自动驾驶领域的权威数据集,它基于 KITTI 数据集,对 KITTI Vision Odometry Benchmark 中的所有序列都进行了标注,同时还为 LiDAR 360 度范围内采集到的所有目标,进行了密集的逐点注释。
该数据集包含 28 个标注类别,分为静态对象和动态对象,既包括行人、车辆等交通参与者,也包括停车场、人行道等地面设施。
研发团队还将数据采集过程中用到的点云标记工具进行了开源。
数据格式:.bin
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文件名 | 大小 |
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.DS_Store | 6 KB |
README.md | 1 KB |
README.txt | 1 KB |
data_odometry_calib.zip | 586 KB |
data_odometry_labels.zip | 170 MB |
data_odometry_velodyne.zip | 78 GB |
data_odometry_voxels.zip | 661 MB |
data_odometry_voxels_all.zip | 3 GB |