如今，仅用一部智能手机，即可在NVIDIA Isaac Sim中重建逼真的三维场景。整个流程从拍摄现实环境照片开始，到生成高精度3D模型并导入机器人仿真平台，全程无需专业设备。以下是详细步骤： 第一步：用手机拍摄真实场景 使用iPhone等普通智能手机拍摄目标环境。拍摄时保持光线稳定、对焦清晰，避免快速移动或模糊。建议缓慢环绕场景拍摄，从不同高度和角度覆盖，确保图像间重叠度达60%以上。注意：若iPhone使用HEIC格式，需在设置中切换为“最兼容”格式（JPEG），或提前转换为JPG，以确保与后续工具兼容。 第二步：用COLMAP生成稀疏三维结构 将拍摄的照片导入COLMAP——一款开源的结构光重建（SfM）与多视角立体匹配工具。通过自动重建功能，COLMAP可分析图像并计算出相机位置与场景的稀疏点云。输出包含数据库文件、图像文件夹和稀疏重建数据。此步骤为后续高密度建模提供基础。 第三步：用3DGUT训练稠密3D模型并导出USDZ 使用3DGUT算法，将COLMAP的稀疏数据与原始图像结合，生成高保真、可渲染的稠密3D场景。该过程依赖GPU加速，耗时从几分钟到数小时不等，取决于场景复杂度。完成后，启用export_usdz.enabled=true和export_usdz.apply_normalizing_transform=true，即可生成USDZ文件。该文件采用自定义USD格式，封装了高斯点云数据，可直接在Isaac Sim中使用。 第四步：在Isaac Sim中加载场景并部署机器人 启动NVIDIA Isaac Sim 5.0及以上版本，新建空场景。通过“文件 > 导入”或直接拖拽USDZ文件，将重建的场景载入。场景将以彩色点云形式呈现，宛如真实三维照片。 为支持物理仿真，需添加地面平面：在“创建 > 物理 > 地面平面”中添加平面，并调整其大小与位置，使其与重建的地面对齐。再将此平面设为“代理网格”（Proxy Mesh），以实现阴影投射。 最后，从“创建 > 机器人”中选择Franka Emika Panda、TurtleBot等预置机器人模型，将其放置在场景中。点击“播放”后，机器人即可在真实感极强的虚拟环境中运行，支持运动控制、强化学习等任务。 这一技术让机器人研发者无需昂贵扫描设备，仅凭手机即可快速构建高精度仿真环境，极大降低开发门槛。