Dynamic Point Removal

在机器人领域，点云已成为关键的地图表示形式。动态点去除任务旨在从点云中剔除动态对象对应的点，以提升下游任务如定位和全局路径规划的性能。本研究提出了一种易于扩展的统一基准框架，涵盖重构的最先进方法和新颖的评估指标，深入分析现有技术的局限性，并利用多种传感器类型的数据集进行验证。所有相关代码和数据集均公开，促进进一步的研究与应用。