增量式结构从运动（Incremental Structure-from-Motion, SfM）是基于无序图像集合进行三维重建的主流方法。尽管增量式重建系统在各个方面均已取得显著进展，但鲁棒性、精度、完整性以及可扩展性仍是构建真正通用重建流水线所面临的关键挑战。本文提出一种新型SfM技术，相较于现有最先进方法实现了进一步提升，朝着实现这一终极目标迈出了重要一步。完整的重建流程已作为开源实现向公众发布。
