过去十年中，视频中的目标检测与跟踪技术取得了显著进展。本文提出了一种在粒子滤波框架下，将预训练目标检测器与多个单目标在线跟踪器相协同的模型。针对每一帧图像，我们建立检测结果与跟踪器之间的关联关系，并将每个与跟踪器相关联的检测区域视为关键样本，用于在线更新。我们设计了一种融合关联检测结果与目标运动动态的运动模型。此外，提出了一种有效的样本选择策略，用于更新每个跟踪器的外观模型。在似然函数中采用判别式外观模型，在数据关联中则使用生成式外观模型。实验结果表明，所提出的方案在多数情况下优于当前最先进的方法。