19 天前

基于强变密度的3D点云快速语义分割

{Jan D. Wegner, Timo Hackel, Konrad Schindler}
摘要

我们提出了一种高效且有效的三维点云逐点语义分类方法。该方法能够处理非结构化且点密度不均的点云数据,例如来自静态地面激光雷达(LiDAR)或摄影测量重建的点云;同时具有良好的计算效率,可在数分钟内完成包含数百万个点的点云处理。研究发现,应对点密度剧烈变化并降低计算时间的关键在于对邻域关系的精细处理。通过合理定义点的(多尺度)邻域,我们构建了一组既具有强表达能力又计算迅速的特征。我们在移动测绘平台的基准数据集以及多种具有显著不同点密度的大型地面激光扫描数据上对所提分类方法进行了评估。实验结果表明,该方法在逐点分类准确率方面优于现有最先进方法,同时在计算速度上也具有显著优势。