摘要
与实时多目标跟踪（MOT）相比，离线多目标跟踪（OMOT）在2D-3D检测融合、错误链接校正和全程轨迹优化方面具有优势，但同时也面临着边界框对齐误差和轨迹评估、编辑及精炼的挑战。本文提出了一种名为“BiTrack”的3D OMOT框架，该框架包括2D-3D检测融合模块、初始轨迹生成模块以及双向轨迹再优化模块，旨在从相机-激光雷达数据中实现最优的跟踪结果。本文的创新点主要体现在三个方面：(1) 开发了一种基于点级的目标注册技术，利用密度相似性度量实现了2D-3D检测结果的精确融合；(2) 开发了一套数据关联和轨迹管理技能，采用了基于顶点的相似性度量以及误报拒绝和轨迹恢复机制，生成了可靠的双向目标轨迹；(3) 开发了一种轨迹再优化方案，以贪婪的方式重组不同保真度的轨迹片段，并通过补全和平滑技术对每条轨迹进行精炼。实验结果显示，在KITTI数据集上，“BiTrack”在准确性和效率方面均达到了3D OMOT任务的最先进水平。