摘要
我们提出了一种新颖的高效线段检测与描述器（Efficient Line Segment Detector and Descriptor, ELSD），能够在图像中同时检测线段并提取其描述符。与传统的分别进行检测和描述的流程不同，ELSD 使用一个共享特征提取器来完成检测和描述任务，为诸如 SLAM 和图像匹配等高级任务实时提供必要的线特征。首先，我们设计了一个单阶段紧凑模型，并提出使用中点、角度和长度作为线段的最小表示形式，这同时也保证了中心对称性。为了滤除由线条交点引起的碎片化线段，我们提出了非中心抑制方法。此外，还设计了精细偏移预测以优化中点定位。其次，将线描述符分支与检测分支集成，并以端到端的方式联合训练这两个分支。实验结果表明，所提出的 ELSD 在 Wireframe 数据集和 YorkUrban 数据集上均达到了最先进的性能，无论是在精度还是效率方面。ELSD 的线描述能力在直线匹配任务上也超过了以往的工作。