驾驶需要与道路上的其他交通参与者互动并预测其未来行为，以确保安全导航。我们提出了FIERY：一种基于单目相机的鸟瞰视角概率未来预测模型。该模型可以预测动态交通参与者的未来实例分割和运动，并将其转换为非参数化的未来轨迹。我们的方法通过直接从环视RGB单目相机输入中估计鸟瞰视角预测，将传统自动驾驶堆栈中的感知、传感器融合和预测组件结合起来。FIERY仅依赖于相机驾驶数据，以端到端的方式学习建模未来的固有随机性，并能够预测多模态的未来轨迹。我们在NuScenes和Lyft数据集上展示了该模型优于以往的预测基线。代码和训练好的模型可在https://github.com/wayveai/fiery获取。