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保持关注车道:实时注意力引导的车道检测

Lucas Tabelini Rodrigo Berriel Thiago M. Paixão Claudine Badue Alberto F. De Souza Thiago Oliveira-Santos

摘要

当前的车道线检测方法在复杂真实场景中已取得显著性能,但许多方法在保持实时效率方面仍存在不足,而实时性对自动驾驶车辆至关重要。本文提出了一种基于锚点(anchor-based)的深度车道线检测模型——LaneATT。该模型借鉴通用深度目标检测器的设计思想,在特征池化阶段同样采用锚点机制。鉴于车道线具有规律性且空间相关性强,我们假设在某些情况下,全局信息对于准确推断车道位置尤为关键,尤其是在车道遮挡、车道线缺失等复杂场景中。为此,本文提出一种新颖的基于锚点的注意力机制,能够有效聚合全局上下文信息。该模型在文献中使用最广泛的三个数据集上进行了全面评估,实验结果表明,所提方法在性能与效率两方面均优于现有最先进方法。此外,本文还开展了消融实验,并深入探讨了实际应用中效率权衡的多种可行方案,具有较强的工程实用性。


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