层次点边交互网络用于点云语义分割

我们通过探索每个点与其上下文邻域之间的语义关系来实现三维语义场景标注。除了用于预测点标签的编码器-解码器分支外，我们还构建了一个边缘分支，以分层次地整合点特征并生成边缘特征。为了在边缘分支中结合点特征，我们建立了一个分层图框架，该图从粗略层初始化，并随着点解码过程逐步丰富。对于最终图中的每条边，我们预测一个标签以指示两个连接点之间的语义一致性，从而增强点预测。在不同层次上，边缘特征也被输入到相应的点模块中，以便在局部区域中整合上下文信息，提高消息传递的效果。这两个分支相互作用并在分割过程中协同工作。我们在多个三维语义标注数据集上的实验结果表明了该方法的有效性。