我们提出了一种利用结构和语义的方法，用于无监督单目深度和自我运动的学习。具体而言，我们对单个物体的运动进行建模，并与深度和自我运动一起学习其三维运动向量。我们在动态场景中获得了更准确的结果，特别是对于以前方法未能解决的具有挑战性的动态场景。这是Casser等人在[AAAI'19]发表论文的扩展版本。代码和模型已开源，可访问 https://sites.google.com/corp/view/struct2depth 获取。