序列到序列自动语音识别（ASR）模型需要大量数据才能达到高性能。因此，近期在这些模型的无监督和半监督训练方面出现了浓厚的兴趣。本研究基于最近的结果，展示了使用循环一致性（cycle-consistency）及相关技术在半监督训练中取得的显著改进。这些技术通过结合ASR与文本到语音（TTS）模型，推导出能够利用未配对的语音和/或文本数据的训练方法和损失函数。特别是，本研究提出了一种新的半监督损失函数，该函数结合了端到端可微分的ASR→TTS损失与TTS→ASR损失。该方法能够同时利用未配对的语音和文本数据，在%WER方面超越最近提出的相关技术。我们提供了详尽的结果，分析了数据量以及语音和文本模态的影响，并在WSJ和Librispeech语料库上展示了一致的性能提升。我们的代码已提供在ESPnet中，以便重现实验结果。