我们提出了一种新颖的方法，可以从单次拍摄的RGB数据中检测3D模型实例并估计其6D姿态。为此，我们将流行的SSD范式扩展到覆盖完整的6D姿态空间，并仅使用合成模型数据进行训练。我们的方法在多个具有挑战性的数据集上与当前最先进的利用RGB-D数据的方法竞争或超越。此外，我们的方法以大约10赫兹的速度产生这些结果，比相关方法快数倍。为了便于复现，我们公开发布了训练好的网络和检测代码。