PolypSense3D 是由杭州师范大学联合丹麦技术大学、河海大学等机构于 2025 年发布的一个专为深度感知息肉尺寸测量任务设计的多源基准数据集，相关论文成果为「PolypSense3D: A Multi-Source Benchmark Dataset for Depth-Aware Polyp Size Measurement in Endoscopy」，已入选 NeurIPS 2025，旨在为息肉检测、深度估计、尺寸测量及 sim-to-real 迁移研究提供高质量训练与评测资源。

数据规模与构成

该数据集融合了虚拟仿真、实体仿体和真实临床场景三类数据：

• 虚拟仿真数据（Virtual）：包含 32,000+ 帧，提供同步 RGB 、密集深度、分割掩码和相机参数，并涵盖 30 种程序化息肉模型（1.79–20.52 mm），用于高精度、可控条件下的训练与评测。

• 实体仿体数据（Physical）：包含 13 段视频，来源于基于真实 CT 构建并 3D 打印的结肠仿体，内置 13 个实体息肉（4.00–14.89 mm），并配有严格标定的相机参数，用于 sim-to-real 迁移验证。
• 临床真实数据（Clinical）：来源于标准临床结肠镜检查，包含稳定冻结帧，提供人工+模型辅助分割、基于校准活检钳的尺寸标注，以及稀疏深度标注，用于真实条件下的模型评测。