PAD 全称 Purpose-driven Affordance Dataset，可用于可供性检测 (affordance detection)，该任务指的是感知图像中具有潜在行动可能性的物体，是机器人感知和操纵的重要能力。

该数据集由来自 31 个 affordance 和 72 个对象类别的 4K 图像组成。