PIE 全称 Pedestrian Intention Estimation，是一个用于研究交通中的行人行为数据集。该数据集包含超过 6 小时的典型交通场景的录像，由车载摄像头记录。它还提供了来自 OBD 传感器的准确的车辆信息（车速、方向和 GPS 坐标），并与录像同步。

丰富的空间和行为标注适用于可能与自我车辆互动的行人和车辆，以及基础设施的相关元素（交通灯、标志和斑马线）。该数据集包含超过 30 万个带标注的视频帧和 1,842 个行人样本，使其成为研究交通中行人行为的最大的公开可用数据集。