Dense Fog 是一个用于目标检测的大型多模式数据集。该数据集包括真实世界驾驶场景中的 12,000 个样本和雾气室中受控天气条件下的 1,500 个样本。该数据集包括不同的恶劣天气条件，如雾、雪和雨，采集于北欧 10,000 多公里的驾驶里程中。该数据集总共有 10 万个目标被标注了精确的 2D 和 3D 边界框。