RELLIS-3D 是一个在非道路环境中收集的多模态数据集，包含 13,556 个激光雷达扫描和 6,235 个图像的标注。这些数据是在德克萨斯 A&M 大学的雷利斯校区收集的，对现有的算法提出了挑战，这些算法与班级不平衡和环境地形有关。

该数据集还提供了 ROS bag 格式的堆叠式传感器数据，包括 RGB 相机图像、 LiDAR 点云、一对立体图像、高精度 GPS 测量和 IMU 数据。