RHD 全称 Rendered Hand Pose，是一个关于手势估计的图像数据集。该数据集包含了 41,258 个训练集和 2,728 个测试集。 每个 sample 提供：

• RGB 图像（320 X 320 像素）
• depth map（320 X 320 像素）
• class 的分割 mask（320 X 320 像素）：人物、背景、每根手指的 3 个 class 以及每个手掌的 1 个 class
• 21 个手部关键点以及 image frame 中的 uv 坐标、 world frame 中的 xyz 坐标以及一个可见度 indicator
• intrinsic camera matrix K