AVD 全称 Active Vision Dataset，是一个专注于用真实图像，模拟日常室内环境中的机器人视觉任务的目标检测数据集。数据集训练一个快速的对象类别检测器对数据进行检测。

数据集包括：

• 2 万多张 RGB-D 图像
• 5 万多张目标实例的 2D bounding box（源自 9 个独特场景）