BSTLD 全称 Bosch Small Traffic Lights Dataset ，是一个基于视觉的信号灯检测数据集，对于在城市环境中（在大环境中识别并检测小目标）实现完全自动驾驶具有重要意义。
该数据集包含 13,427 个图像（分辨率为 1280×720）， 以及 24,000 个已标注的交通信号灯，训练集及测试集内容如下：
训练集：
- 5,093 个图像
- 约每 2 秒标注一次
- 10,756 盏已标注的红绿灯
- Median traffic lights width：~8.6 像素
- 15 种不同的标签
- 170 盏信号灯被部分遮挡
测试集：
- 8,334 个连续图像
- 以约 15 fps 的速度进行标注
- 13,486 个带标注的红绿灯
- Median traffic lights width：8.5 像素
- 4 个标签（红色、黄色、绿色、关闭）
- 2,088 盏信号灯被部分遮挡
该数据集由海德堡图像处理实验室 (HCL) 提供，并发表于 2017 年国际机器人与自动化会议 (ICRA) 。
示例数据：
BSTLD.torrent
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