Pylot: منصة متعددة الوحدات لاستكشاف التنازلات بين التأخير والدقة في المركبات المستقلة

نقدّم "Pylot"، منصة مخصصة لأبحاث وتطوير المركبات ذاتية القيادة (AV)، صُمّمت بهدف تمكين الباحثين من دراسة تأثير تأخير الدقة في نماذجهم وخوارزمياتهم على السلوك العام للقيادة من البداية إلى النهاية في مركبة ذاتية القيادة. يتم تحقيق ذلك من خلال بنية متعددة الوحدات تعتمد على نظامنا المُعَمّل بسرعة عالية لتدفق البيانات، والذي يمثل مكونات أنظمة البرمجيات الخاصة بالمركبة ذاتية القيادة (مثل كاشفات الكائنات، ومخططات الحركة، إلخ) كرسم بياني لتدفق البيانات من خلال عناصر معالجة تتواصل عبر تدفقات بيانات باستخدام رسائل مُوقّتة زمنيًا. تتيح Pylot التكامل السهل مع محاكيات المركبات ذاتية القيادة الشهيرة مثل CARLA، كما يمكن نشرها بسهولة على مركبات حقيقية مع تغييرات بسيطة جدًا في الكود. ولتقليل العبء المرتبط بتطوير خط أنابيب كامل لتقييم مكون واحد فقط، تقدّم Pylot عدة نماذج مرجعية حديثة ومتقدمة لجميع مكونات خط أنابيب المركبة ذاتية القيادة. وباستخدام هذه النماذج المرجعية، يمكن لخط أنابيب مبني على Pylot أن يقود مركبة حقيقية، ويحقق تقييمًا عاليًا في مسابقة القيادة الذاتية في CARLA. كما نقدّم عدة دراسات حالة تمكّنها Pylot، بما في ذلك أدلة على الحاجة إلى مكونات تعتمد على السياق، وتحليل تخصيص الوقت لكل مكون على حدة. إن Pylot مفتوحة المصدر، ويمكن الوصول إلى الكود من خلال الرابط التالي: https://github.com/erdos-project/pylot.